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工業機器人的末端執行器的分類和設計要求
機器人是一種通用性較強的自動化作業設備,末端執行器則是直接執行作業任務的裝置,大多數末端執行器的結構和尺寸都是根據不同作業任務要求來設計的,從而形成了多種多樣的結構形式。根據用途和結構的不同,末端執行器可以分為機械式夾持器、吸附式末端執行器和專用工具(如焊槍、噴嘴、電磨頭等)三類。末端執行器安裝在操作機手腕(如果配置有手腕的話)或手臂的機械接口上。多數情況下末端執行器是為特定的用途而專門設計的,但也可以設計成一種適用性較大的多用途末端執行器。為了方便地更換末端執行器,可設計一種末端執行器的接換器來形成操作機上的機械接口。較簡單的可用法蘭盤作為機械接口處的換接器,為實現快速和自動更換末端執行器,可以采用電磁吸盤或氣動鎖緊的換接器。
設計末端執行器時,要求有2點：
1)不論是夾持或吸附,末端執行器需具有滿足作業要求的足夠的夾持(吸附)力和所需的夾持位置精度。
2)應盡可能使末端執行器結構簡單、緊湊,重量輕,以減輕手臂的負荷。專用的末端執行器結構簡單,工作效率高,而能完成多種作業的“萬能”末端執行器可能具有結構復雜、費用昂貴的缺點,因此提倡設計可快速更換的系列化、通用化專用末端執行器。
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2021年05月30日
送料機廠家分享工業機器人的末端執行器 三合一送料機 沖床 分條機 等沖壓設備的知識
作者：YANXIAOWEI 來源：http://www.745638.com
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